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plc ╟plc 之间的profibus 通讯
3. 怎样加入支持profibus-dp协议的第三方设备
既然profibus-dp 是一种通讯标准,一些符合profibus-dp 规约的第
三方设备也可以加入到profibus 网上作为主站和从站,绝大部分设备都可作
为从站,只有一小部分设备可作为主站,第三方设备做主站,组态软件需要第
三方提供。第三方设备作从站,如果主站是s7 设备,组态软件是step7 和
simatic net, 如果是s5 设备, 组态软件是com profibus 或
com5431。支持profibus-dp 的从站设备都会有gsd 文件,gsd 文件是
对设备一般的描述,通常以*.gsd 或*. gse 文件名出现,将此gsd 文件加入
到主站组态软件中后就可以组态从站的通讯接口。在这里主要介绍s7 设备做
主站的应用,step7 作为组态软件加入profibus-dp 从站设备,现以s7-
400 cpu416-2dp 做主站,s7-200 profibus 接口模块em277 作从站为
例,详细介绍怎样导入gsd 文件,组态从站通讯接口区进而建立通讯。
3.1profibus-dp 中与em277 的通讯
软件: step7 v5.2
硬件: 1.profibus-dp 主站s7-400 cpu416-2dp
2.从站em277
3.mpi网卡cp5611
4.profibus 电缆及接头
此组态实例是将上位机和s7-400 cpu416-2dp 通过profibus-dp 总线
与em277 相连来建立通讯。
网络配置图如下:
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s7-400 cpu416-2dp
3.2 组态主站系统:
打开simatic manager 软件, 在file 菜单下选择new 新建一个项
目,在name 栏中输入项目名称,将其命名为dp_em277,在下方的storage
location 中设置其存储位置。
在项目屏幕的左侧选中该项目,在右键弹出的快捷菜单中选择insert new
object 插入simatic 400 station,可以看到选择的对象出现在右侧的屏幕
上。
s7-200 em277
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双击右侧生成的hardware 图标,在弹出的hw configuration 中进行硬件
组态,在“view”菜单栏中选择“catalog”打开硬件目录,按订货号和硬件安
装次序依次插入机架、电源、cpu。插入cpu 时会同时弹出组态profibus
画面,选择新建一条profibus 网络,组态profibus 站地址,点击
“properties”按钮组态网络属性如下图:
在本例中主站的传输速率为“1.5mbps”,“dp”行规,无中继器和obt
等网络元件,点击“ok”按钮确认并存盘。
3.3 安装gsd 文件
在硬件组态画面中,退出所有的应用程序,点击菜单“options”
“install new gsd”,找到所提供的gsd 文件如下图:
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点击“open”安装新的gsd 文件,安装完成后,点击同一菜单下的选项
“ update catalog ” , 更新画面, 这时在硬件设备中“ additional field
devices”目录下可以发现em277 设备如下图:
一般的情况下新安装的gsd 设备,都列在这个目录下,只有部分pa 仪表除
外。
3.4 组态从站
打开主站硬件组态窗口,在profibus 网络上添加em277 从站设备并组态通
讯接口区,具体参考下图:
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软件组态的em277 profibus 站地址要与实际em277 上的拨码开关设
定的地址一致,通讯接口区大小为32 个字节输入,32 个字节输出,上图对应
的地址是主站的通讯地址区输入区为ib0~ib31,输出区为qb0~qb31。对应
于s7-200 的通讯接口区为v 区,占用62 个字节,其中前32 个字节为接收
区,后32 个字节为发送区。v 区的偏移缺省为0,那么s7-200 的通讯接口区
为vb0~vb61,v 区的偏移量可以根据s7-200 的要求相应修改,在主站硬件
组态中双击em277,如下图所示设置v 区的偏移量为100:
修改完的通讯地址对应如下:
s7-400 主站 s7-200 从站
qb0~qb31 vb100~vb131
ib0~ib31 vb132~vb163
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在s7-200 侧不用编写任何通讯程序。例子程序参考光盘profibus 目录下的
项目名s7400_em277。
备注:
1:若要和第三方设备通过profibus-dp 协议通讯,除了要提供gsd 文件
外,还需提供通讯数据的内容,否则即使数据通讯建立了,也不知道读过来的
数据什么意思。
2:在修改运行设备的组态参数时,如果有原程序,在编程器中打开项目时会自
动导入gsd 文件(step7 v5.1 以上),修改参数后下载不会造成cpu 故
障。如果编程器上没有集成所需的gsd 文件,从cpu 上载的组态信息将不完
整,修改参数后若重新下载到cpu 中,会造成cpu 故障。
3.5 通过profibus-dp 连接的dx 方式通讯
对于基于profibus-dp 协议的从站和从站之间的dx 通讯,从站之间相
互通讯的必要条件首先是从站要有数据发送给主站,换句话说,从站要有输出
区对应主站的输入区。其次从站是智能从站如 s7-300 站、s7-400 站、带有
cpu 的et200s 站和et200x 站等,旧版本的从站或主站cpu 不支持dx 通
讯功能,怎样判断一个从站cpu 是否支持dx 通讯? 首先,新购买的cpu 是
肯定支持dx 通讯功能的,其次,可用编程软件step7 组态一下,如果可以组
态,说明该cpu 支持dx 通讯。
3.5.1 profibus-dp dx 方式通讯原理
profibus-dp 通讯是一个主站依次轮询从站的通讯方式进行数据
交换的,该方式称为ms (master-slave) 模式,基于profibus-dp 协议
的dx(direct date exchange)通讯模式是在主站轮寻从站时,从站除了
将数据发送给主站外,同时还将数据发送给在step7 中组态的其他从站。
参考下图数据通讯结构,我们下面将举例说明如何进行相关组态和数据通
讯区的定义。
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3.5.2 profibus-dp dx 方式通讯举例
软件和硬件需求:
软件: step7 v5.2
硬件: 1.profibus-dp 主站s7-400cpu414-3dp。
2.两个从站s7-300cpu315-2dp 和cpu314c-2dp。
3.mpi网卡cp5611。
4.profibus 电缆及接头。
网络配置图如下:
pc
硬件连接:在该实例中,s7-400 做主站,两个s7-300 作从站。在
硬件连接之前,首先将上位机的mpi接口分别和3 个cpu 站点的mpi 口
连接,进行初始化。然后将用profibus 电缆将s7-400 和 s7-300
cpu 的dp 相连,s7-400 为主站,两个s7-300 为从站。打开step7,
s7-400master s7-300 slave s7-300slave
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新建一个项目,将该实例起名为profibus_dp_dx,原则上从从站开始
组态。
3.5.2.1 组态s7-300 从站
1. 组态两个s7-300 从站,选中项目并右键,依次选择在insert new
object->simatic 300 station 来插入s7-300 站点,如下图:
建立s7-300 之后,双击hardware 图标,组态机架和cpu,插入
cpu315-2dp 时,新建一条profibus 网络,设置站地址参数。在
“address”栏配置cpu315-2dp 的站号,本例中cpu315-2dp 的
profibus 地址为3。点击键“properties” 在“network setting” 中设置传
输速率和总线行规, 此例种选择“ dp ” 行规, 传输速率选择
“1.5mbps”,如下图:
如网络中使用了中继器、obt 和olm 等网络元件,可点击“option”按
钮添加,然后点击“ok”按钮确认。
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2.双击dp 栏组态操作模式和从站通讯接口区,在“operation mode”菜
单中选择从站模式,如果使用profibus 网卡编程如cp5611 可以激活
从站的编程功能,这样在profibus 网络上可以同时对主站和从站编程,
诊断地址选用缺省值即可,选项如下图:
3.进入菜单“configuration”组态从站通讯接口区,点击“new”键,加
入一栏通讯区,每栏通讯区最大数据长度为32 个字节,在本例中分别添加
输入区一栏和输出区一栏各10 个字节, 开始地址为0 , 在
“consistency”中选择“unit”,如选择“all”则主站从站都需要调用
sfc14、sfc15 对通讯数据打包解包,参数组态参考下图:
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以同样的方式组态另一个从站,使两个从站同在一条profibus-dp 网络
上,选择profibus 站地址为4。
3.5.2.2 组态s7-400 主站
在右侧区域单击右键在弹出下拉菜单中选择simatic 400 station 插入
400 站点,在屏幕右侧窗口会显示出相应的s7-400 站。
双击hardware 图标,组态机架、电源模块和cpu 模块,插入cpu414-
3dp 模块时,选择与从站相同的profibus 网络,并设置站地址参数,
本例中cpu414-3dp 的profibus 地址为2。组态完成后点击“ok”确
认,出现profibus 网络如下图:
在s7-400 的hw configuration 组态界面右侧选择profibus dp,在
“configured stations”中选择cpu31x,将其拖到左侧的profibus 总
线上。
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在弹出的dp slave properties 对话框中,出现已经组态的两个从站,如下
图:
选择其中一个 cpu,点击“connect”,将其连接到profibus 网络
上,然后以同样的方法连接另一个从站。若要从网络上断相开关站点,选
择“disconnect”,即可。
连接完成后再为两个s7-300 从站设置其对应主站输入输出接口区,例
如,要设置地址为3 的cpu315-2dp 的输入输出接口区,双击3 号站,
在弹出的dp slave properties 中的“ configuration ” 栏中点击键
“edit”,组态主站即cpu414-3dp 的通讯接口区,如下图:
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分别组态主站的通讯地址区,对应规则为主站输出对从站输入,主站输入
对从站输出。
然后以同样的方法组态4 号从站对应主站的通讯接口区。
组态完成后对应的通讯地址如下:
主站cpu414-3: 3 号从站cpu315-2dp
ib0~ib9 qb0~qb9
qb0~qb9 ib0~ib9
4 号从站cpu314c-2dp
ib10~ib19 qb0~qb9
qb10~qb19 ib0~ib9
3.5.2.3 组态dx 通讯区
上面的组态过程仅仅是profibus-dp ms 通讯模式,只有上面的工作
完成后才能进行dx 模式组态,在本节的开始已经介绍dx 的通讯方式,
主站轮询从站读取数据时,从站广播发送数据给主站和指定的从站,那么
这个从站称为“publisher”,接收数据的从站称为“recipient”,我们以
3 号从站作为“publisher”,以4 号从站作为“recipient”,双击4 号从
站新建一栏通讯数据,这时在“mode”下可以选择ms 或dx 方式,选择
dx 模式,在“publisher”地址中会出现3 号站,如果还有其他的智能从
站在同一条profibus 网络上也会出现这些站号,本例中因为只有两个从
站,所有4 号从站的“publisher”站只有3 号站。在下面的选择中要注
意:“publisher”的“address type”为“ input”,“address”可选
择,这里都是指“publisher”对应主站的“address type”和“input”,
从上图可以看到3 号站发送给主站数据对应主站的接收区为ib0~ib9。如
果在“ input”区选择0,则“ recipient”4 号从站将接收主站地址
ib0~ib9 也就是3 号从站“publisher”qb0~qb9 的数据,如果选择4,则
接收3 号从站“publisher”qb4~qb9 的数据,也就是说 “recipient”
可以有选择地接收“publisher”地数据。参数组态如下图:
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从上面地对应关系可以看到,当主站轮寻3 号从站时,3 号从站发送
qb0~qb9 到主站ib0~ib9 中,同时发送qb4~qb9 6 个字节到4 号从站
ib10~ib15 中,这里容易弄混淆的地方就是“publisher”的地址区,站地
址是从站地址,通讯区却是主站的。
如果数据的连续性参数选择“all”,“publisher”从站发送的数据都是整
个数据包的形式发送的,即使“recipient”从站 选择接收“publisher”从
站1 个字节的数据也必须调用sfc14。
在上面例子中3 号从站和4 号从站都可以同时作为“publisher”和
“ recipient ” , 例子程序参考光盘profibus 目录下的项目名
profibus_dp_dx。
3.6 基于profibus-dp 协议 dx 模式的多主通讯
上面已经介绍dx 通讯模式,当主站依次轮询从站时,从站数据除发送给
主站外,同时还发送数据给在step7 组态中指定的其他从站。dx 通讯的另一
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种方式是多主通讯,用profibus-dp 连接的dx 模式下的多主通讯,其结构
图如下:
从上图中可以看到,3 号从站的一类主站为2 号站,4 号站为在同一
profibus 网络上其他从站的主站,当2 号主站轮询3 号从站时,3 号从站的
数据发送到2 号主站的同时,还可以发送给4 号主站,4 号主站可以选择接收
数据的长度。下面将以举例的形式接收dx 模式的多主通讯。
3.6.1 profibus-dp dx 模式多主通讯方式举例
软件和硬件需求
软件:step7 v5.2
硬件: 1.profibus-dp 主站s7-400cpu414-3dp。
2.profibus-dp 主站s7-300cpu315-2dp
3.从站s7300cpu314c-2dp。
4.mpi网卡cp5611。
5.profibus 电缆及接头。
网络配置图如下:
pc
s7-400master s7-300 master s7-300 slave
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硬件连接: 在该实例中, cpu414-3dp 和cpu315-2dp 做主站,
cpu314c-2dp 作从站。连接cpu 集成的dp 口,先用cp5611 通过mpi
接口对cpu 初始化,然后修改cp5611 参数成为profibus 网卡,连接
到profibus 网络上可以对每个站进行编程。
3.6.1.1 组态从站
打开step7 软件,新建一个项目,将该实例起名为multi-master,组态
s7-300 从站,选择项目名单击右键在弹出菜单中选择simatic 300
station 插入s7-300 主站,在屏幕右侧会看到相应的s7-300 站点出
现,如下图:
建立s7-300 站之后,双击hardware 图标,组态机架和cpu,插入
cpu315-2dp 时,新建一条profibus 网络,设置站地址参数。在
“address”栏配置cpu315-2dp 的站地址,本例中cpu314c-2dp 的
profibus 地址为3。点击键“properties” 在“network setting” 中设置传
输速率和总线行规,选择“dp”行规,传输速率选择“1.5mbps”如下
图:
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如果网络中使用了中继器、obt、olm 等网络元件, 可通过点击
“option”按钮来添加,然后点击“ok”键确认。
组态好的s7-300 从站如图所示。
双击dp 栏,组态操作模式和从站通讯接口区,在“operation mode”菜
单中选择从站模式,诊断地址选用缺省值即可,选项如下图:
点击顶部 “configuration” 菜单来组态从站通讯接口区,点击“new”按
钮,加入一栏通讯区,每栏通讯数据最大为32 个字节,在本例中分别添加
输入区一栏和输出区一栏各10 个字节, 开始地址为0 , 在
“consistency”中选择“unit”,如选择“all”则主站从站都需要调用
sfc14、sfc15 对通讯数据打包解包,参数组态参考下图:
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3.6.1.2 组态2 号主站
以同样的方法组态s7-400 站,在右侧窗口单击右键在弹出下拉菜单中选
择simatic 400 station 插入s7-400 站点,在右侧窗口会显示相应的
400 站点。
双击hardware 图标,分别组态机架、电源和cpu 模块,插入cpu414-
3dp 时,选择与从站相同的profibus 网络,并设置地址参数,本例中
cpu414-3dp 的profibus 地址为2。组态完成后点击“ok”按钮确
认,出现profibus 网络如下图:
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在s7-400 的hw configuration 组态画面右侧选择profibus dp, 在
“configured stations”中选择cpu31x,并将其拖到左侧的profibus
总线上。
在弹出的dp slave properties 对话框中,出现已经组态的从站,如下图:
选择 cpu,点击“connect”,将其连接到profibus 网络上,点击
“disconnect”,也可以使其从网络上断开。
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连接完成后再为s7-300 从站设置其对应主站的输入输出接口区,例如,
在弹出的dp slave properties 中的“configuration”栏中点击键“edit”
按钮,组态主站即cpu414-3dp 的通讯接口区,如下图:
分别组态主站的通讯地址区,对应规则为主站输出对从站输入,主站输入
对从站输出。
组态完成后对应的通讯地址如下:
主站cpu414-3: 3 号从站cpu315-2dp
ib0~ib9 qb0~qb9
qb0~qb9 ib0~ib9
3.6.1.3 组态4 号主站
与上面组态的主站不同的是,4 号主站不能发送数据给3 号从站,而2 号
主站可以。
同组态2 号主站的过程一样,插入一个s7-300 站,组态机架、电源和
cpu,组态cpu 时弹出profibus 组态画面,选择站号为4,与上两个
站在同一profibus 网络上,如下图:
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双击上图中的dp 栏, 选择操作模式为“ master ” , 选择
“configuration”栏,点击键“new”,组态4 号主站与3 号从站的通讯
接口区,与dx 通讯一样,这时的通讯模式以变为“dx”模式,主站轮询
从站读取数据时,从站广播发送数据给其一类主站和其他主站,那么这个
从站称为“publisher”,接收数据的其他主站称为“recipient”,由于上
面组态的从站是3 号站,那么3 号从站将作为“publisher”,4 号主站作
为“recipient”,如下图所示:
在下面的选择中要注意:“publisher”的“address type”为“input”,
“ address ” 可选择, 这里都是指“ publisher ” 对应其一类主站的
“address type”和“input”,从上面组态可以知道3 号从站发送给主站
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数据对应主站的接收区为ib0~ib9。如果在“ input”区选择0 ,则
“ recipient ” 4 号从站将接收主站地址ib0~ib9 也就是3 号从站
“ publisher ” qb0~qb9 的数据, 如果选择4 , 则接收3 号从站
“publisher”qb4~qb9 的数据,也就是说 “recipient” 可以有选择地
接收“publisher”的数据,本例中选择4 号主站的接收区为ib0~ib9,对
应于3 号从站的数据发送区为qb0~qb9。如果所有通讯数据区,在上面
例子中“publisher”为智能从站(带有cpu),普通的从站如et200m
等也可以作为“publisher”,“recipient”可以是多个,多主通讯时,只
有从站的一类主站可以发送数据给其从站, 其他主站不能给作为
“ publisher”的从站发送数据,只能接收数据。例子程序参考光盘
profibus 目录下的项目名multi-master。
3.7 profibus-dp 的等时模式( isochrone mode)
与中央i/o 相比, 分布式i/o 的过程响应时间不稳定, 这是由于
profibus-dp 协议用于可编程控制器与现场级分散的i/o 设备之间的通讯,
在这种分布式的自动化体系中有许多小的循环,这些小循环的执行时间是不一
致的,每个循环周期不能保持同步。如下图所示主站cpu 轮询两个从站的循
环:
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非等时模式
如上图所示,它包括非等时过程循环t1-t7:
t1:读入输入信号的转换时间
t2 和t6:在从站模块背板总线上的循环时间
t4:主站cpu 程序扫描时间
t3 和t5:profibus-dp 总线上的轮循时间
t7:输出信号转换到端子的时间
从t1 到t7 的各个循环时间决定了整个过程的响应时间。如果cpu 从
et200s 读入一个输入信号在发送给et200m 的一个输出上,要经过七个循
环,由于各循环的运行时间不相等且不同步,循环之间可能有间隔,假设在
et200s 上接入一个恒定的频率信号,经过t1~t4,cpu 中读到的数据可能不
是一个恒定值,这是由于整个过程的响应时间是不固定的。各个循环大体可分
为三个循环,即用户程序循环、dp 循环和i/o 循环,非等时模式如下图所示:
然而,当今的生产和过程操作(比如运动控制和闭环控制)要求更加迅速
更加准确的响应时间,特别是对于profibus-dp 这种分布式i/o 体系,用户
需要从输入的响应到cpu 的处理最后输出到端子上有一个确定的时间和相等的
时间,通过profibus 的等时模式可以实现这样的功能,时间响应效果甚至比
中央i/o 的 还要好。
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在等时模式下,整个过程的响应时间是由恒定的dp 总线循环和同步的单个循
环时间构成的。如下图所示。
等时模式的实现是由dp 主站发送给从站一个时钟脉冲作为一个全局控制
帧(gc),由它来同步接收和发送从站数据。系统时钟贯穿整个系统,使其有
一个恒定的时间间隔,总线循环时间的固定和各个循环的同步保证了过程响应
时间是恒定的。不仅如此,与非等时模式相比,由于各个循环的同步,不存在
数据读取或发送的周期等待,所以使响应变得更加迅速。
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在上图中,ti 输入时间可以在step7 软件中进行设置,它设定了数据输
入过程时间,包括输入信号的转换时间以及数据在背板总线上的传送时间,在
这个时间内所有的输入数据刚好传送到从站的接口模块,然后dp 主站发送全
局控制帧(gc)开始dp 轮询从站,当所有从站上的数据已经准备好后,触发
同步循环中断ob61,此时开始执行ob61 中的程序,与此同时进行上一个周
期的to 过程和下一个周期的ti 过程,程序执行完毕,起动新的全局控制帧,
开始新的dp 循环周期,在to 时间内输出所有数据到从站的端子上,这样保证
主站给所有从站一个连续等时的响应,这个时间包含了所有的主从之间的数据
交换时间,以及从站上信号的转换和背板总线上数据的传送时间。
下面通过一个具体的实例做进一步的说明。
3.7.1 profibus-dp 等时模式通讯举例
软件和硬件需求
软件:step7 v5.2
硬件:1.profibus-dp 主站s7-400 cpu414-3dp v3.1。
2.dp 接口模块 et200s im151-1 high feature。
3.dp 接口模块 et200m im153-2(带有等时功能)
4.分布i/o 模块di 2xdc24v 和do 2xdc24v/2a。
5.mpi网卡cp5611。
6.profibus 电缆及接头。
网络配置图如下:
s7-400 cpu414-3dp v3.1 et200m et200s
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按上图将cpu414-3dp 集成的dp 接口、im153-2 及et200s im 151-1
high feature 的profibus-dp 接口连接好。
3.7.1.1 组态s7-400 主站
打开simatic manager 软件,在file 菜单下选择new 新建一个项目,
该实例中项目命名为profibus_isochrone,在项目屏幕的左侧窗口
选中该项目,单击右键选择insert new object 插入一个simatic
400 station。可以看到400 主站已经在项目屏幕的右侧。
双击“hardware”,在hw configuration 窗口中按硬件的实际安装顺序组
态硬件系统:分别插入s7-400 机架、电源和cpu 模块,在配置cpu
时,会弹出对话框,可对profibus 网络属性进行组态,通过点击new
新建一条profibus 网络——〉profibus(1),在本例中,将其地址设
位2 号站,点击“properties”——〉“network setting”将传输速率设置
成1.5mbps 并将总线行规设置成为dp,点击ok 确定。配置好的s7-400
主站如下图。
3.7.1.2 组态从站
下面组态et200s im 151-1 high feature 从站,从右侧硬件列表中选择与
产品号相同的硬件,将其拖动到dp 总线上,在弹出的对话框中为其设置
站地址为6,按照组态et200s 相同的方法组态et200m,按照硬件顺序
和产品号配置et200m,然后配置站地址为4。组态好的整个系统如下图
所示:
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3.7.1.3 组态等时模式参数
组态完毕后,双击hw configuration 系统组态窗口中的cpu414-3dp 一
栏中,设置cpu 属性,具体步骤如下:
1.选择顶部按钮中的“synchronous cycle interrupt”按钮。参见下图:
设置每一个同步循环中断,如果有3 个网段,可将ob61 到ob63 都进行
配置,在该实例中,只配置ob61 即可,指定dp 主站系统为1,为了快
速更新过程映像区,设置过程映像区分区为1,然后为s7-400 cpu 设置
时间延迟,这个延迟是启动ob 块和全局控制之间的延迟,它指的是
profibus-dp 轮询时间中的循环数据交换时间,即刚好与从站数据交
换完毕的时间。
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2.设置dp 主站系统 :在hw configuration 系统组态窗口中双击dp
栏,在dp 主站系统中激活“the constant bus cycle time”, 具体做法如下
所示。
双击dp 主站系统,在“general”标签下点击“properties”按钮,在弹
出的“properties ╟ profibus”对话框中,选择“network settings”标
签,点击“options”按钮,如下图:
在options 对话框中,选择“constant bus cycle time”标签进行如下设
置:
激活“activate constant bus cycle”选项使profibus-dp 主站轮询从站
的时间是一个固定值,这也是等时模式下的dp 轮循方式。
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激活“times ti and to same for all slaves”选项,使所有从站的 ti to 时
间保持一致,如果此处不选择,则要在各个从站上设置,这样各个从站的
ti to 时间可能不一致,其他的保持缺省设置,点击ok 确认。参数设置如
下图:
3.设置dp 从站系统
在ob61 中定义的过程映像区分区为1,在这里把与等时模式相关的i/o 模
块放在过程映像区分区为1,这样作的目的是为了快速更新i/o 的 映像
区。以et200m 为例,设置i/o 的过程映像区分区,双击i/o 模块,如下
图:
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选择“addresses”标签,选择过程映像区分区如下图:
完成i/o 过程映像区分区的设置后,组态每个从站的等时模式
双击dp 从站图标(如im153-2),在“properties - dp slave”对话框中,
选则“isochrone mode”标签进行如下设置,参考下图:
激活“synchronize dp slave to constant bus cycle time”选项,同时激活
支持等时模式的i/o 模块,不支持等时模式的模块将不可选。如果在dp
a&d service and support in china page 30-30
主站不选择“times ti and to same for all slaves”选项,则上图每个从
站的ti to 时间要单独设置,ti to 时间可以不一样,本例中选择“times
ti and to same for all slaves”。 |
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